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PX4学习笔记3: 速度控制

2020-06-13 07:58:28 878

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记录一下PX4在offboard板外模式下用速度控制四旋翼的过程.

参考资料如下:

5. 注意:必须2Hz以上的频率发布控制消息,否则PX4则自动由offboard切会返航return模式(一直网往上飞至一定高度后返航,可由以下参数进行调整)
   

1.mavros话题

详见:

四旋翼的控制量主要为[x,y,z,roll,pitch,yaw,vx,vy,vz,wx,wy,wz]；也就是位置和姿态以及两者的变化率共12个变量. 其中位置在mavros中包括global和local两种,global指的是经纬高LLA,通常会转化成东北天ENU,local指得是在Gazebo坐标系下的坐标和姿态(xyzw四元数表示). 通常可以使用发布local坐标的位置进行控制, 也可以使用速度控制. 话题如下: 以下为local坐标控制: 以下为速度控制:

2.youtube速度控制小实验

详见本文摘要参考链接2.

主要分为一下几步:

• 启动PX4在Gazebo中的SITL
• 发布位置控制消息,同时打开QGC地面站,切换到Offboard模式
• 发布速度控制消息,停止发布位置控制消息
• PX4飞机将以发布的速度消息飞行.

# 参考: https://www.youtube.com/watch?v=2jksI-S3ojY## 1.发送位置rostopic pub -r 20 /mavros/setpoint_position/local geometry_msgs/PoseStamped "header:+ 'Tab键'+光标输入改变数字  "## 2.切换到Offboard模式rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD# 解锁rosrun mavros mavsafety arm## 3.发送速度rostopic pub -r 20 /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped geometry_msgs/Twist "linear:+ 'Tab键'+光标输入改变数字  "### 关闭发布位置的终端,飞机将以速度消息控制飞行.

3.body frame下的速度控制

以上速度和位置控制都是在NED坐标系下的，在gazebo的SITL仿真中即为设置在gazebo坐标系的xyz方向的分量。要使用机体系下的速度控制，先给出参考：

如下：

其中各个变量含义如下：

坐标系选择

uint8 coordinate_frame表示坐标系；

、 1和7分别表示LOCAL的北东地坐标系和offset，8和9分别表示机体坐标系和offset。

控制变量选择

uint16 type_mask 表示要控制变量的忽略码字。

共12位，如果要忽略多位，只需要将对应的码相加即可。 如速度控制的码字应该是111,111,000,111等于2*2048-1-8-16-32=4039。 速度控制加上偏航角控制应该是：101,111,000,111等于3015 位置控制的码字应该是111,111,111,000，等于4088. 或者参考以下问题中的写法：https://github.com/mavlink/mavros/issues/909 like this:

while(ros::ok() && !this->manual){        mavros_msgs::PositionTarget velocity_msg;        velocity_msg.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_BODY_NED;        velocity_msg.header.frame_id = "drone";        velocity_msg.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PX |                                 mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PY |                                 mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PZ |                                 mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |                                 mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |                                 mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |                                 mavros_msgs::PositionTarget::FORCE |                                 mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW |                                 mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE ;        velocity_msg.header.stamp = ros::Time::now();        velocity_msg.velocity.x = this->xs;        velocity_msg.velocity.y = this->ys;        velocity_msg.velocity.z = this->zs;        if(this->testen){            velocity_msg.velocity.x = 0.0;            velocity_msg.velocity.y = -0.4;            velocity_msg.velocity.z = 0.0;        }

大佬还是很多。参考：